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Kinect for Windows SDK开发入门（四）景深数据处理 上2014-03-12Kinect传感器的最主要功能之一就是能够产生三维数据，通过这些数据我们能够创建一些很酷的应用。开发Kinect应用程序之前，最好能够了解Kinect的硬件结构。Kinect红外传感器能够探测人体以及非人体对象例如椅子或者咖啡杯。有很多商业组织和实验室正在研究使用景深数据来探测物体。

本文详细介绍了Kinect红外传感器，景深数据格式，景深图像的获取与展示，景深图像的增强处理。

1. Kinect传感器

和许多输入设备不一样，Kinect能够产生三维数据，它有红外发射器和摄像头。和其他Kinect SDK如OpenNI或者libfreenect等SDK不同，微软的Kinect SDK没有提供获取原始红外数据流的方法，相反，Kinect SDK从红外摄像头获取的红外数据后，对其进行计算处理，然后产生景深影像数据。景深影像数据从DepthImageFrame产生，它由DepthImageStream对象提供。

DepthImageStream的使用和ColorImageStream的使用类似。DepthImageStream和ColorImageStream都继承自ImageStream。可以像从ColorImageStream获取数据生成图像那样生成景深图像。先看看将景深数据展现出来需要的步骤。下面的步骤和前面显示彩色影像数据相似：

1. 创建一个新的WPF对象。

2. 添加Microsoft.Kinect.dll对象引用。

3. 添加一个Image元素到UI上，将名称改为DepthImage。

4. 添加必要的发现和释放KinectSensor对象的代码。可以参照前面的文章。

5. 修改初始化KinectSensor对象的代码如下：

private void InitializeKinectSensor（KinectSensor kinectSensor）{if （kinectSensor ！= null）{DepthImageStream depthStream = kinectSensor.DepthStream;depthStream.Enable（）;depthImageBitMap = new WriteableBitmap（depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight,96,96,PixelFormats.Gray16, null）;depthImageBitmapRect = new Int32Rect（0, 0, depthStream.FrameWidth, depthStream.FrameHeight）;depthImageStride = depthStream.FrameWidth * depthStream.FrameBytesPerPixel;DepthImage.Source = depthImageBitMap;kinectSensor.DepthFrameReady += kinectSensor_DepthFrameReady;kinectSensor.Start（）;}}

6. 修改DepthFrameReady事件，代码如下：

void kinectSensor_DepthFrameReady（object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e）{using （DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame（））{if （depthFrame ！= null）{short[] depthPixelDate = new short[depthFrame.PixelDataLength];depthFrame.CopyPixelDataTo（depthPixelDate）;depthImageBitMap.WritePixels（depthImageBitmapRect, depthPixelDate, depthImageStride, 0）;}}}

运行程序，将会看到如下结果，由于一手需要截图，一手需要站在Kinect前面所以姿势不是很对，有点挫，不过人物的轮廓还是显示出来了，在景深数据中，离Kinect越近，颜色越深，越远，颜色越淡。