图像特征检测（Image Feature Detection）（二）

图像特征检测（Image Feature Detection）（二）2011-05-06 博客园王先荣FAST角点检测

FAST角点由E. Rosten教授提出，相比其他检测手段，这种方法的速度正如其名，相当的快。值得关注的是他所研究的理论都是属于实用类的，都很快。Rosten教授实现了FAST角点检测，并将其提供给了OpenCv，相当的有爱呀；不过OpenCv中的函数和Rosten教授的实现似乎有点点不太一样。遗憾的是，OpenCv中目前还没有FAST角点检测的文档。下面是我从 Rosten的代码中找到的函数声明，可以看到粗略的参数说明。

/*
The references are:
  * Machine learning for high-speed corner detection,

    E. Rosten and T. Drummond, ECCV 2006
  * Faster and better: A machine learning approach to corner  detection
    E. Rosten, R. Porter and T. Drummond, PAMI, 2009
*/
void cvCornerFast（ const CvArr* image, int threshold, int N,
                    int nonmax_suppression, int*  ret_number_of_corners,
                    CvPoint** ret_corners）;

image:      OpenCV image in which to detect corners. Must be 8  bit unsigned.
threshold:  Threshold for detection （higher is fewer corners）. 0-- 255
N:          Arc length of detector, 9, 10, 11 or 12. 9 is  usually best.
nonmax_suppression: Whether to perform nonmaximal suppression.
ret_number_of_corners: The number of detected corners is returned  here.
ret_corners: The corners are returned here.

EmguCv中的 Image<TColor,TDepth>.GetFASTKeypoints方法也实现了FAST角点检测，不过参数少了一些，只有 threshold和nonmaxSupression，其中N我估计取的默认值9，但是返回的角点数目我不知道是怎么设置的。

使用FAST角点检测的示例代码如下：

FAST关键点

private string FASTKeyPointFeatureDetect（）
         {
             //获取参数
             int threshold = int.Parse （txtFASTThreshold.Text）;
             bool nonmaxSuppression =  cbFASTNonmaxSuppression.Checked;
             bool showDetail = cbFASTShowDetail.Checked;
             //计算
             Stopwatch sw = new Stopwatch（）;
             sw.Start（）;
             MKeyPoint[] keyPoints =  imageSourceGrayscale.GetFASTKeypoints（threshold, nonmaxSuppression）;
             sw.Stop（）;
             //显示
             Image<Bgr, Byte> imageResult =  imageSourceGrayscale.Convert<Bgr, Byte>（）;
             StringBuilder sbResult = new StringBuilder（）;
             int idx = 0;
             foreach （MKeyPoint keypoint in keyPoints）
             {
                 imageResult.Draw（new CircleF（keypoint.Point,  （int）（keypoint.Size / 2））, new Bgr（255d, 0d, 0d）, （int）（keypoint.Size  / 4））;
                 if （showDetail）
                     sbResult.AppendFormat（"第{0}点（坐标 ：{1}，尺寸：{2}，方向：{3}°，响应：{4}，octave：{5}），",
                                 idx,  keypoint.Point, keypoint.Size, keypoint.Angle, keypoint.Response,  keypoint.Octave）;
                 idx++;
             }
             pbResult.Image = imageResult.Bitmap;
             //释放资源
             imageResult.Dispose（）;
             //返回
             return string.Format（"·FAST关键点，用时{0:F05}毫秒 ，参数（阀值：{1}，nonmaxSupression：{2}），检测到{3}个关键点
{4}",
                 sw.Elapsed.TotalMilliseconds, threshold,  nonmaxSuppression, keyPoints.Length, showDetail ？ （sbResult.ToString（） +  "
"） : ""）;
         }