Robocode高手的秘诀 - 圆周瞄准

Robocode高手的秘诀 - 圆周瞄准2010-11-29 IBM Alisdair Owens这篇小技巧会让您深入理解圆周瞄准的工作原理。我们会从讨论基本技巧的工作原理开始，接着阐释一个简单的迭代，它能显著提高准确性。我还提供源代码，它很容易适应在您自己的机器人中工作。

工作原理

计算做圆周运动的机器人的 change in x（x 方向上的变化）和 change in y（y 方向上的变化）的伪码相当简单，假定您以弧度为单位进行计算：

change in x = cos（initialheading） * radius - cos（initialheading + changeinheading） * radius
change in y = sin（initialheading + changeinheading） * radius - sin （initialheading） * radius

式中 initialheading是敌方机器人在初始位置的方向，子弹飞行期间的方向变化为 changeinheading，我们假定它以 radius为圆周半径运动。

计算必要的数据

图 1 说明了我们需要的大部分数据： r是机器人运动所绕的圆周半径，方向变化为 a，而 v则是敌方机器人运动的即时速度。

图 1. 沿圆周移动

为了要准确瞄准敌人，我们需要某些特定的数据：机器人当前的方向，每转的方向变化，当前的速度，我们的子弹到达的时刻。我们可以使用这些数据计算出敌人转圈的圆半径，以及它最后的方向（即，我们的子弹到达敌人的瞬间敌人的方向）。我们计算子弹击中位置的方法如下：

每转的方向变化：我们用 headingchangeperturn = （heading2 - heading1）/time 得到这个值，其中 time是两次测量的间隔时间。您还必须使结果标准化，如下面代码中所示。

子弹时间：我们使用简单的 time = getTime（）+（range/（20- （3*firepower）））就可以满足需要了。其中 range是发射时我们和敌人之间的距离，而 firepower是我们计划使用的射击火力。假定子弹击中时，目标到我方的距离不变，这个假设并不合适，但是我们在本文后面的内容中开发出迭代之前，有它就足够了。

半径：我们用 radius = velocity/headingchangeperturn 得出这个值。